介绍
乐居机器人不仅是国内首款集智能陪伴、高度灵活运动、支持二次开发于一体的人形机器人，也是国内首款能够快速行走的双足机器人。
机器人产业市场蓬勃发展。据不完全统计，目前全国约有4000家机器人企业。不过，开发人形机器人的公司很少，最知名的就是优币。自从优必选阿尔法在猴年春晚大秀风采以来，人形机器人备受关注。能模仿人类独立直立行走，能唱歌、跳舞、会功夫、会讲故事的阿尔法，多次出现在央视，成为名副其实的“网红”。
然而，长江后浪推前浪，智能产品圈记者（微信ID：pieco）发现，又一个人形机器人正在崛起，似乎盖过了Alpha。
这是乐居（深圳）机器人科技有限公司推出的一款名为Aelos的小型人形机器人。作为一款智能人形机器人，Aelos同样多才多艺、功能强大：学习助手、生活管家、百科全书、足球运动员、歌舞达人、瑜伽教练、格斗大师、智力开发、计算机编程教程……
更先进的是，这款机器人不仅是国内首款集智能陪伴、高度灵活动作、支持二次开发于一体的人形机器人，也是国内首款能够快速行走的双足机器人。机器人。
Aelos函数分析
据该公司合伙人杨进介绍，Aelos机器人主要由主控板、舵机和机械结构三部分组成。它还配备了BLE4.0低功耗蓝牙模块、WIFI模块、智能语音模块和触觉传感系统等扩展。它的功能。
▲图1：Aelos产品结构
Aelos具有语音聊天、同声传译、语音搜索、语音复述、语音命令等智能语音功能；它可以通过内置的六轴触摸和加速度传感器来感知各个方向的触摸并保持平衡。
在结构设计方面，Aelos拥有16个肢体关节自由度。经过严格的动作规划验证，它可以轻松完成数以万计的细腻动作，无论是快走、体操中的翻滚、瑜伽中的倒立、舞蹈中的跳跃，甚至是一系列连贯的高难度动作，因此Aelos的灵活性领先于市场上大多数智能机器产品。
▲图2：Aelos具有较高的灵活性
由于核心部件和控制系统均由乐居机器人团队自主研发，并经过反复调试，保证了Aelos具有稳定的结构和更好的内部协调性。正常情况下云开·全站体育app登录，Aelos可保持一年以上无故障连续运行。
Aelos机器人采用多作业兼容系统。它可以通过蓝牙连接手机APP、手柄等移动设备，向Aelos发送动作指令。它还可以通过PC对其动作进行编程，然后发出动作指令，以满足个性化的动作需求。此外，乐居官方将与众多玩家共同努力，不断推出更多功能应用，让Aelos通过手机APP更新，学习到更多新鲜有趣的动作和语言技能。
▲图3：通过手机控制Aelos
▲图4：Aelos智能机器人支持二次编程开发，可广泛应用于家庭、娱乐、教育、会展、商业、媒体等各个领域。 Aelos针对不同领域分为三个版本：第一个是娱乐版，主要面向普通消费者，用于娱乐、辅导孩子学习、陪伴等。该版本增加了上述智能语音功能，并具有语音交互能力；第二个是专业版。第一个版本主要供爱好者或专业人士用于机器人研究和机器人比赛；三是教育版，主要应用于中小学、大学和机器人培训机构。基于这三个不同的版本，乐居专门开发了三款软件，并开放源代码，支持针对不同年龄段的用户二次编程、二次开发。
走得快的秘诀是什么？
与目前市场上的人形机器人相比，Aelos最大的优势在于它可以执行其他人形机器人无法做到的快速行走、360度翻转等功能。 “Aelos是中国第一款完全自主研发的双足快速行走机器人，此次活动意义非凡。”杨金说道。
为什么Aelos可以走得快而其他人形机器人却不能？
秘密就在于乐居团队自主研发的基于重心规划的静平衡步态核心算法和强扭矩舵机。
最佳步态算法的突破
与无法行走或通过底盘移动的机器人相比，开发具有灵活关节的人形机器要困难得多。而且，它与其他仿生机器人不一样。人形机器人是人形的，只有两条腿。其他仿生机器人有四足、六足等，直观上不难发现，人形机器人更加不稳定。让它动起来是一个难题。而要实现更困难的动作开yun体育app官网网页登录入口，比如像人一样快速行走，当然更加困难。
“国内其他企业在‘上移’研究方面可以做到这一点，而我们在这方面的研究并没有花费太长时间。但如果我们想要有技术突破，我们希望在同类产品中做到顶尖。”我们要突破快走的技术瓶颈。”杨进说，“快走的动作首先在算法上是技术的象征。如果能够实现稳定快速行走，则意味着机器人的步态算法得到了改进。已经取得了显着的成果。”
实现快走是一个难点，也是必须攻克的一个重点。毕竟乐居希望做出一款超越前辈的产品，而不是简单的抄袭。为了克服这个困难，公司成立了一个团队来研究人类行走步态，并对步态进行分解。最极端的方法就是拍摄大量的步行视频，然后逐帧分析，最后通过建立模型来计算出最佳的步态规划，最终实现了这方面的技术突破。
“能做到这一点，也与我们的技术积累密不可分。我们团队的带头人冷晓坤是哈尔滨工业大学的博士，他从13岁就开始接触机器人。2012年作为队长，他带领哈尔滨工业大学机器人团队登顶，他对技术的把握非常精确，在研发之初就选择了快走步态作为突破口，为顺利进行奠定了坚实的基础。后续项目进展情况。”杨进说道。
关键部件自主设计
当然，要实现快速行走和各种灵活的动作，不仅需要最佳的步态规划算法，对硬件和相关零配件（如舵机）也有极高的要求。快速行走需要多个舵机的协调运行。行走速度越快，对舵机、主控板、机器人电池以及整体协调性的要求就会成倍增加。而且舵机和主控板所承受的力将由快速行走来承受。负荷远高于慢走和类似的普通运动。
最初，乐居打算直接从市场上采购舵机等关键零部件，但后来发现直接采购的舵机质量达不到他们的技术规格。
“市场上的舵机扭矩太弱，耐磨性差，载流能力太弱，不会出现慢速运动的问题。”杨进指出，“但是当我们测试一些灵活的动作时，舵机就成了整个产品的短板kaiyun全站网页版登录，要么停止工作，要么直接烧毁。在测试过程中，有时会烧毁主控板，导致开发无法进行。”停滞不前。
于是Leju决定为Aelos量身打造一款舵机。经过一番努力，乐居终于设计出了自己的舵机。舵机经过严格测试，在快速动作下连续测试长达100小时。它表现出强大的扭矩、高电流耐受性和耐磨性。 、长寿命的特点，满足乐居机器人所有快速运动的需求。
▲图5：步态核心算法和强大的扭矩伺服是Aelos的秘密武器
在自主研发的步态算法和舵机的支持下，Aelos实现了快速行走的突破。杨进表示，只要实现快速行走，还可以实现滚动、踢腿等其他功能。因为机器人的灵活性和优劣可以从快速行走中直接体现出来，所以在克服了快速行走的困难之后，接下来的各种灵活动作也就顺理成章了。
“就目前Aelos机器人的行走速度综合水平而言，可以说是国内顶尖、国际领先水平。这标志着我国双足人形机器人可以进入国际市场，相应的研究已经进入国际市场竞争阶段。”他自豪地说。
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