类别编号——————————————————————————————————————————————
DC
仿生水母机器人
学生名字
讲师
中央工程学院系学院
2011年专业级机械
论文辩护日期2015年6月4日
中国海洋大学
目录
1。任务簿
2。开放问题报告
3。每周进度计划和实际进度表
4。讲师工作记录
5。教练评分标准和审查表格
6。国防记录和绩效评估表
7。英语材料
8。英语材料的翻译
中国海洋大学
本科毕业论文（设计）任务簿
论文（设计）
话题
仿生水母机器人
法院（中心部门）
工程
医院
主要的
机械设计自制
它是自动化的
2011年级
主题来源
研究
主题
垂直主题（）
话题
理论研究（）
水平主题（）
教师self -draw project（）应用程序基础研究（）
学生的自由主题（√）
技术或工程发展
（√）
论文的基本思想（设计）：
该主题旨在设计简单的结构，良好的移动性，强大的可控性和模拟水母运动
在廉价的水下机器人中，它可以将相机或其他水下传感器加载到操作员的遥控器中
实施水下调查和监视任务。
论文的基本任务：
设计水母机器人的机械结构
加工和制造水母机器人
编程控制测试水母机器人
当前的基础（包括数据收集，初步工作等）
参加了许多省级国家级国家比赛和SRDP项目。它具有丰富的机械结构设计，处理和编程
控制实践经验，热爱模型的生产，并具有强大的动力。
精通激光雕刻的使用和维护技能；
学会掌握机械专业相关课程的内容，并具有基本的理论知识；
期望开始的主要内容
第一周
（3月31日至4月6日
天）
1。设计机器人主促销运动和姿势控制解决方案以确定
总体结构大小。
2。设计水母主结构零件，连接法兰和密封垫子
槽。
3。购买电动推杆，型号齿轮泵电动机，丙烯酸半球
盖，丙烯酸管，丙烯酸板，线连接器，
动态密封零件，密封硅胶板。
完整的计划
工作
第二周
（4月7日至4月13日
天）
1。测量各种露天部分的相关尺寸。
2。设计机器人的内部支架结构。
3。完成所有零件的UG模型要组装。
完整的计划
工作
第三周
（4月14日至4月20日
天）
1。测量丙烯酸板的实际厚度，测试CNC激光雕刻
雕刻机切割了相关的处理参数，
实际处理精度。
2。确定零件的尺寸公差，设计相关的过程结构，生产
两个维图制作的图纸，以生成已加工的刀路档案。
完整的计划
工作
3。选择用于试用处理和评估零件处理质量的零件
数量。
第四周
（4月21日至4月27日
天）
1。加工丙烯酸板零件。
2。组装和调试机器人的主要结构，检测机器人水秘密水
密封性能。
3。安装和调试移动基站太阳能发电厂和无线路线的水面
哭泣。
完整的计划
工作
第五周
（4月28日〜5月4日
天）
1。设计机器人控制方案和控制器结构（操作手
手柄，按钮）
2。编写控制程序（ROBOTX控制器）
3。购买通信线电缆和连接器，USB高定义宽 - 角相机
头部，运动驱动器模块，9V直流稳定模块，强光
LED灯，12V锂电池组和其他电子组件。
完整的计划
工作
第六周
（5月5日至5月11日
天）
1。加工控制器丙烯酸零件和完整的组装调试。
2。安装和调试各种电子模块和组件。
3.硬件上控制程序的基本功能。
完整的计划
工作
每周
（5月12日至5月18日
天）
1。调节水下手势和重心和机器人的心脏。
2。测试机器人运动控制参数。
3。优化控制程序。
完整的计划
工作
星期
（5月19日至5月25日
天）
1。接受项目的各种功能指标。
2。对项目数据，图纸，控制程序和测试数据进行排序。
3。开始准备毕业论文和结论。
完整的计划
工作
注意：表不足以连接另一页
中国海洋大学
本科毕业论文（设计）
开幕报告
topic_infunction水母机器人
工程系机械和电气工程系机械和电气工程系
专业机械设计自制和自动化（等级）2011级
学生名字
**
讲师
教育事务办公室
2015年3月22日
1。主题的选择
海洋包含丰富的矿产资源，生物资源和能源。海洋占地49％的面积是国际海
底部地区，该地区的资源不属于任何国家，而是全人类。今天，海洋已成为国际战略竞争
竞争的重点也是高科技研究的重要领域。
水下机器人是人类探索海洋的重要工具之一，人们普遍存在，进入人类的海洋进入海洋
它在旅途中起着至关重要的作用，开发水下机器人的重要性很重要而且很遥远。水母仿生机器人工作
它是仿生机器人和水下机器人的两个主要科学研究热点的组合，并且具有较高的科学研究价值和广泛的应用前景。
目前，世界各地的水母机器人可以分为两类。
“人造肌肉”驱动程序，这是电动机和传统机构的另一种驱动器。
2。文学评论
1。国外外国研究的现状
外国水母机器人的研究由美国德国Festone和弗吉尼亚理工学院代表。
如图1所示，德国Festone开发的Aquajelly机器水母，其身体是一种用途
激光烧结球形密封舱。其八支触手的结构是根据鳍的鳍设计的。根据“鳍效应”，
每个触角都有一个“主骨头”，具有中等柔软和坚硬，骨外部的表面柔性。表面分为两个空腔。压力可能是
单独调整，以使整个触角沿特定方向弯曲。每个触手的顶部都有小鳍，由触手驾驶，小鳍，例如鱼
像尾巴一样绘画，以促进机器人和水母的运动。当机器水母需要改变方向时，由伺服电机驱动的倾斜倾斜
磁盘将转动相应的角度，更改水母的重心，将其倾斜，然后更改水母的方向。
图1
如图2所示，美国弗吉尼亚理工学院在美国开发了名为Robojelly的水母机器人，
材料是碳纳米管和智能材料。它的外观和运动方法非常接近真正的水母。
机器人可以像真正的水母一样在水中游泳。它仍处于初始阶段，这种机器人最终将
可以应用于水下救援行动。 Robojelly不需要使用外部电源或更换电池驱动。它使用氢作为燃烧
从理论上讲，它的能量将是无穷无尽的，并且完全是自给自足的。水和表面中的氢和氢
铂之间的化学反应产生的热将传递到机械水母的“人造肌肉”，以便它可以实现伸缩变形
目的。
如图3所示，弗吉尼亚理工学院Shawshank Plia团队开发了一个仿生的水母机器人。
这个名为“ Cyro”的机器人代码的长度约为5.58英尺，净重为170磅。特定的模仿对象是Xiashui母亲
（Cyanea），其原型是Robojelly机器水母。里面有一个像碗一样的刚性支架，刚性支架很安全
使用直流电动机，可以控制刚性支架外部包裹的外部的人造硅胶层可以使用定期挥杆以产生活力
图2
力量，它的运动与真正的水母非常相似。此外，机器人内的直流电机和信息处理系统
可以驱动安装在刚性支架上的镍金属电池，该电池可以驱动，该电池可以收集，分析，处理和传输数据信息传感。
2。国内研究状况
近年来，仿生机水母的研究热潮也开始在中国出现。主要参与者是科学研究机构，大学和大学
大组。
中国科学院自动化研究所的小琼德和尤朱奇已经开发了一种基于多链接机构的仿生机器
水手。如图4所示，机器人通过刚性精简的头部密封和四组对称布局传输
机构组成。头部密封舱安装了重心调整设备，电源模块，控制模块开yun体育app官网网页登录入口，通信模块和转向器。抓住
弹性橡胶膜粘在机械杆上，该机构杆可以形成弹性腔，随着执行杆的摆动而变化。
流动的水冲到水中，促进水母机器人游泳。通过控制4组母机的4组运动和重量
心脏调节的代理人意识到了它的进步并在水中转向。水母机器人的外壳是由ABS塑料制成的。
功率组件由硬铝合金处理，并且力零件由40CR合金钢处理；
在橡胶密封圈中，动态密封件是密封唇形密封环。
我国家的各种大学和大学的机械和水母作品都在全国各地的各种比赛中出现，它们是更有代表的
这是哈尔滨工程大学和中国海洋大学的作品。
图4
图3
如图5所示，Harbin工程大学的学生开发了一个“仿生水母水下机器人”，该机器人在海伦吉安省排名第一
第一届“知识产权”大学发明了创新竞赛。该机器人由三个小木屋组成，该机器位于
头部标头，相机中间和后舱部分的动态促销系统。头部的压力载体用于控制机器
人类浮动状态，中间摄像头用于水下观察kaiyun.ccm，而后电源的功率可促进机舱中的控制器，转向器和电池
和大扭矩低速电动机。
中国海洋大学的学生开发了两台机器水母两个机器水母水母水母G和水母。
水上机器人大赛和第三次国家海上航母设计和生产大赛首次出现。
如图6所示，水母G的形状很小，密封舱是半球形的，运动零件为八个刚性骨头
连接弹性硅胶膜组成。将八个骨骼分为4组，每组都由还原电机动机。尼龙
质量圆柱直齿轮 - 冠齿轮机制实现了正轴的传输，然后通过柔性尼龙轴以45°角实现两个相
骨骼的同步摆动。通过控制四组骨骼或某些单独练习的同步运动，可以在理论上实现水母
机器人的进度和转移。该设计的优点是解决方案很简单，成本很低。缺点是传输的扭矩很小，尼龙
齿轮易于穿着，开放式变速箱设计不可靠，并且很容易失败。
图5
水母是前者的改进类型。它使用8个伺服转向齿轮独立控制8和骨骼来使机器水母运输
动机表现有了显着改善，游泳非常有力。内部大容量铅 - 酸性电池用作大型惯性转子，这是有利可图的
凭借陀螺仪的轴向，当以恒定速度旋转时，它可以有效地稳定水母机器人的姿势以抵抗外部干扰。加速或减少
快速旋转是为了使水母机器人变成显着的自旋式拐角变化，从而增加了运动自由度。它的半球外壳
内饰具有完整的颜色LED显示屏，可以发出华丽的光线并显示丰富的信息。但是这个设计
还有一些缺点：首先，结构很复杂，组装和维护非常困难；另一个是结构设计不合理，重量是集中的
头部的位置和每个组件的位置相对固定，并且很难有效地调整它。第三个是重18公斤，运动灵活性差。
而且没有浮力调节功能，该功能对水密度变化的适应性差。
3。研究内容
图6ajellyfish g图片6B水母
1。在此设计的机器水母的功能摘要和创新点
此处设计的机器水母继承并改善了上面提到的水母的灵活人体腔运动部门
同时，团结结合了滑水机的浮力驾驶运动，因此被称为水母F。
它在长距离运动中使用浮力驾驶方法，以在水下纵向段中锯齿状滑行。
通过控制浮力的四个方向，浮动心脏的位置和柔性体腔来调整滑行位置
状态。其中，浮动心脏和浮力的位置是相关的，可以独立控制四个骨骼的角落。
水下降的运动方法是水下飞机长途航行的最有效和节能的方法。但
当前滑水机的一般弱点之一是机动性不足，半径较大，不够灵活。
水母F通过其遗传的柔性体腔运动系统，很好地克服了这一弱点，
在小规模的类别中，它可以实现良好的灵活性机动性。如图7所示，水母F的柔性体腔
动态系统的设计使用最新的HZ_0613防水转向装备来提供动力，可以承受150米的水压和
工作性能是稳定的，可以方便拆卸和更换。
这两种锻炼方式的结合使它如此
水母F具有相对能量的储蓄，而不是
残疾运动方法是长时间进行水
观看下面的监视任务提供了保证。此外，
水母F也有一套太阳能充电
系统，当机器人功率不足时，浮力驱动器
动物将自动调整为最大浮力位置，并且
使用电杆的自锁特性，它不会消耗能量
锁定这个位置，以使水母机器人头部领导
朝着水漂浮在水上的手势直到获得
足够的电力，然后潜入水中以继续工作。
2。本文内容的概述
仿生的水下机器人和水滑机的运动控制理论比常规的水下机器人更为复杂。
作者的知识和能力水平，因此本文不涉及仿生水母机器人的运动控制。
分析仿生水母机器人的水合建模和水状态的应力分析。
本文的设计目标是：1。当极端水深泄漏时，仿生的水母机器人工作不会泄漏外壳，没有
损坏和浮力驱动器可以正常运行； 2。柔性车腔促进系统时最大的伺服转向齿轮输出
在扭矩期间云开·全站体育app登录，传输链上的每个零件都在强度极限之内，以及足够的边距量。 3。浮力驱动
电动机和柔性身体腔运动系统可以有效地改变仿生水母机器人的运动状态和运动姿势。
4.设计一个电路和控制系统，用于测试仿生水母机器人的各种性能指标。
本文打算设计一个仿生水母机器人，该机器人可以在20米的水下工作，可以配备相机或它
他观察到水下传感器。本文将重点介绍以下五个部分：1。密封客舱的设计和学校核；
2。浮力驱动器的设计和学校核核； 3。柔性人体腔运动系统的设计和学校核； 4。完整的组装
计划设计； 5。电路和控制系统的设计。
图7 HZ_0613防水转向器
第四，论文（设计）时间表
期望开始和结束时间的主要内容
投标
第一周
（3月23日
〜3月29日）
1。设计并确定整体尺寸方案。
2。绘制示意图。
完全的
中风
第二周
（3月30日
〜4月5日）
1。设计密封舱和学校检查。
2。绘制相关零件。
完全的
中风
第三周
（4月6日
〜4月12日）
1。设计浮力驱动器和学校核。
2。绘制相关零件。
完全的
中风
第四周
（4月13日
〜4月19日）
1。设计灵活的体腔运动系统和学校检查。
2。绘制相关零件。
完全的
中风
第五周
（4月20日
〜4月26日）
1。设计组装和匹配方案，计算和分析重心以及浮动心脏的位置及其变化范围。
2。绘制组装和对接。
完全的
中风
第六周
（4月27日
〜5月3日）
1。设计用于测试水母机器人的电路和控制系统。
2。绘制电路示意图。
完全的
中风
每周
（5月4日
〜5月10日）
1。修改和改进论文和图纸。
完全的
中风
星期
（5月11日
〜5月17日）
1。整理论文和图纸并最终确定它们。
2。制定防御PPT。
完全的
中风
星期
（5月18日
〜5月24日）
1。完成毕业防御并提交毕业设计的相关信息。
完全的
中风
5。评论意见
导师意见
讲师的签名：
日复一日
评论团队的意见
评论团队成员的签名：
日复一日
中国海洋大学
本科毕业设计每周进度计划和实际进度表
学生名字
理事会（部门
中心）
2011年专业级机械工程学院
讲师姓名，中国中国海洋大学职务教授单位
设计主题：
每周进度计划的实际完成
第一周第一周的第一个文档搜索已成功完成
第一周第一周的第二个文献摘要成功完成
第三周的第三次外语翻译成功完成
第四周第四次考试报告已成功完成
第五周第五机器人的第五机器人设计完成
第6-7周第六个机械结构设计成功完成
第8周第七巡回控制设计已成功完成
第9-10周8
二流
机器人主要部分的主要部分已成功完成
第11周机器人装饰和匹配图片的第9次抽奖已成功完成
第12-13周
10次
顺利地编写毕业论文以完成
注意：表格还不够，您可以添加一个附加页面。
学生（签名）：讲师（签名）：
，月，日，月，一天
中国海洋大学本科毕业设计教练的工作记录
讲师姓名，中国中国海洋大学职务教授工作单位
学生名字
理事会（部门
中心）
2011年专业级机械工程学院
论文（设计）标题：仿生果冻机器人
工作期间的特定指南内容
第1-2周指导文学搜索和审查写作。
每周指南外语翻译。
每周指南开幕报告。
每周指导机器人的整体设计。
第6-7周指南机械结构设计。
每周指导电路控制设计。
绘制机器人主要部分以绘制机器人的主要部分的指南。
每周指导机器人装饰。
第12周指导毕业设计手册的写作和防御准备
注意：该表不够，您可以添加一个附加页面
讲师（签名）____________________________________________________________________________
，月，日，月，一天
中国海洋大学本科设计讲师得分标准和审查表格
学生姓名（中心）工程专业学院2011年水平机械
设计主题标志性水母机器人
评估项目评估标准（A级）
满的
观点
分数
Abcde
质量选择
主题选择符合专业培训目标并反映全面的培训
寻求；标题是合适的，并且有一定的理论意图
公义或实践意义
20
19-20 17-18 15-1613-14≤12
文学
使用能力
可以使用多种方式独立观看中国文学；
正确翻译外语信息；
物种
10
10 9 87≤6
实验研究
能力
研究计划设计是合理的；科学实验方法；技术;技术
这条路线是可行的。实验数据是可靠的；计算是正确的；
关于分析的逻辑；强大的能力；可以独立完成
完成研究任务；研究结果是客观的和真实的。
利用学到的知识来发现和解决实际问题
20
19-20 17-18 15-1613-14≤12
论文（血统
计算）质量
严格的结构和强大的逻辑；准确的语言表达，准确表达，
流格式，地图，表格规范；有某些学者
级别或应用程序值
30
28-30 25-27 22-2419-21≤18
创新能力
反映强烈的创新意识；新理论的应用，新食谱
FA，解决新问题；与独特的见解或新突然一起工作
休息
10
10 9 8 7 6
工作态度
工作量
仔细的工作和主动性；扎实的工作风格；完整的工作量
满的;成功完成了任务书中规定的任务
10
10 9 8 7 6
总分是否同意将设计提交给辩护：是）否（）否（）
具体的评论意见：
Instructor (signature) _________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________.
讲师的名称或学位工作单位主要是讲课课程/研究方向
注意：1。请参阅A级标准以评分论文（设计）点，并填写相应的项目评分列。
2。计算总分。如果总分
不要提交辩护；本文（设计）必须在时间限制内修改资格并进行重新计算，并申请辩护。
3。当特定的评论意见列不够时，您可以附加另一页。
中国中国海洋大学中国海洋大学中国大学
辩护人的名字
理事会（部门
中心）
大学
主要的
年级
班级2011
设计主题：仿生水母机器人
评估项目评估标准（A级）
满的
观点
具体分数
Abcde
论文（血统
计算）质量
严格的结构和强大的逻辑；准确的文本表达
确实平稳；
公式，图形，表格；有一定的学术学术
水平或实际值
50
46-50 41-45 36-4031-35≤30
论文（血统
注册）报告，
解释
这个概念很明确，思想很明确。表达式准确，
重点是突出的，细节更合适。
要求
20
19-20 17-18-15-1613-14≤12
国防表现
思考敏捷，流畅的语言，回答问题准确
确实，有一个专业的深度。
好看
30
28-30 25-27 22-2419-21≤18
总分
辩护中提出的主要问题和答案的简短情况：
国防日期：Nianyue和Day国防秘书签名：
对国防委员会的评论：
国防委员会成员（签名）：国防委员会主任（签名）：
日复一日
设计性能评估级别：
学院（部门）学位委员会主席（签名）：
注意：1。请参阅表格中的A级标准，评估每个项目的特定分数，并计算防御分数的总分。
2。根据教练得分×50％ +防守得分×50％，计算百分比得分，然后根据90-100点，
80-89分为良好，70-79点是中等，60-69点，网格，网格，
3。如果表不够，则可以添加页面。
